令和元年六月十四日公布（令和元年法律第三十七号）改正のうち施行されていなかった部分が、自動運転の実用化を目指す措置に伴い令和２年４月１日から施行されました。同時に道路交通法施行令も改正されました。
この中改正では高速道路の最高速度に関する規定の改正等もあるのですが、自動運行の実用化に取り組むことに伴い（当面はレベル３の自動運転）、自動運行装置の条件を満たさない（条件から外れた）状況で自動運転システムを使用することを禁止し、罰則が設けられました。
自動運転に関して
自動運転車の安全技術ガイドラインでは、「自動運転に係る制度整備大綱」における定義（SAE J3016（2016）等）を採用し自動運転のレベルは0から5までの5段階に分けられている。
レベル1（運転支援）
システムが縦方向又は横方向のいずれ かの車両運動制御のサブタスクを限定領域において実行
レベル2（部分運転自動化）で複数の機能の統合制御
システムが縦方向及び横方向両方の車両運動制御のサブタスクを限定領域において実行
レベル3（条件付運転自動化）は一定条件下での自動運転で運転手の監視付き
システムが全ての動的運転タスクを限定領域1において実行
作動継続が困難な場合は、システムの介入要求等に適切に応答
レベル4（高度運転自動化）は一定条件下での完全自動運転
システムが全ての動的運転タスク及び作動継続が困難な場合への応答を限定領域において実行
レベル5（完全運転自動化）で条件なしでシステムの完全運転
システムが全ての動的運転タスク及び作動継続が困難な場合への応答を無制限に（すなわち、限定領域内ではない）実行
そのほかに、レベル0（運転自動化なし）として運転者が全ての動的運転タスクを実行。この中でレベル3以上が運転者がシステムとなり自動運転とされている。
参考
官報 令和元年6月5日
https://www.police.pref.kochi.lg.jp/docs/2019112000073/file_contents/file_20191120314555_1.pdf
道路交通法（昭和三十五年法律第百五号）
https://elaws.e-gov.go.jp/search/elawsSearch/elaws_search/lsg0500/detail?lawId=335AC0000000105
道路運送車両法（昭和二十六年法律第百八十五号）
https://elaws.e-gov.go.jp/search/elawsSearch/elaws_search/lsg0500/detail?lawId=326AC0000000185
自動運転車の安全技術ガイドライン
https://www.mlit.go.jp/common/001253665.pdf
自動運転に係る制度整備大綱
https://www.kantei.go.jp/jp/singi/it2/kettei/pdf/20180413/auto_drive.pdf
SAE Standards News: J3016 automated-driving graphic update
https://www.sae.org/news/2019/01/sae-updates-j3016-automated-driving-graphic
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